Path: Top > Skripsi - D4 > 2017 > Jurusan Teknik Elektro > Program Studi Teknik Elektronika > 2018

Perencanaan Lintasan Pada Mobile Robot Menggunakan Metode IBVS

Path Planning In Mobile Robot Using IBVS Method

Skripsi, 007 / 2018 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-11-08 13:48:54
Oleh : Denis Samsudin - 141354005 (denis.samsudin.tec414@polban.ac.id)
Dibuat : 2018-11-08, dengan 4 file

Keyword : Image Processing, Wireless, Image Based Visual Control, Matlab, Path planning, Webcam, Circular Motion
Subjek : Image Processing, Wireless, Image Based Visual Control, Matlab, Path planning, Webcam, Circular Motion

Pergerakan mobile robot dalam menghadapi lintasan yang berliku dan bervariatif membutuhkan pola gerak dan navigasi. Pergerakan yang terencana dan pola gerak yang baik menjadi solusi dalam masalah tersebut. Pada tugas akhir ini menggunakan metode IBVS (Image Based Visual Servoing) yang berperan sebagai navigator dalam perencanaan lintasan dengan menggunakan webcam untuk image processing. Dalam metode ini menggunakan selisih error posisi (x,y) antara posisi yang akan dicapai oleh robot, dengan posisi yang terbaca. Error posisi tersebut dapat direpresentasikan sebagai titik koordinat piksel dari gambar (x,y) pada matlab. Alur path planning diawali dengan menentukan titik poros (merah), titik kepala mobile robot (hijau) dan track (biru) . Untuk mencapai titik koordinat akhir, dilakukan path planning dari titik koordinat awal robot, hingga koordinat tujuan akhir dengan membuat setpoint sebesar 50 piksel kemudian dilakukan pengolahan untuk penentuan jarak dan sudut pergerakan mobile robot dengan pencarian sudut beta, matrik rotasi dan penentuan sudut gamma. Kemudian dikirim dengan menggunakan Bluetooth. Dalam eksekusi pergerakan dari input tersebut berperan mobile robot dengan Circular Motion sebagai design kinematic. Hasil perencanaan lintasan penentuan jarak dan sudut gerak mobile robot terkirim dan diterima sebesar (100%) dengan track berubah-ubah dengan rata-rata pengiriman 22 data, Realisasi pergerakan mobile robot yang mendapatkan input gerakan dari hasil pengolahan dengan metode IBVS terkendala dikarenakan sistem open loop kemudian terdapat error yakni diantaranya error sudut 42%, error jarak 20%, error koordinat X sebesar 1% dan koordinat Y sebesar 7%. Kata Kunci: Image Processing, Wireless, Image Based Visual Control, Matlab, Path planning, Webcam, Circular Motion.

Deskripsi Alternatif :

The movement of mobile robots in the face of winding and varied trajectories requires movement and navigation patterns. A planned movement and a good motion pattern are the solution to the problem. In this final project using the IBVS (Image Based Visual Servoing) method which acts as a navigator in planning the trajectory using a webcam for image processing. In this method, the difference in position error (x, y) is used between the position to be reached by the robot, and the position that is legible. This error position can be represented as the pixel coordinate point of the image (x, y) in matlab. Path planning begins with determining the pivot point (red), the mobile robot head point (green) and the track (blue). To reach the final coordinate point, path planning is carried out from the initial coordinate point of the robot, to the coordinates of the final destination by making a setpoint of 50 pixels and then processing it to determine the distance and angle of the mobile robot movement by searching the beta angle, the rotation matrix and determining the gamma angle. Then sent using Bluetooth. In the execution of the movement of the input it plays a mobile robot with Circular Motion as a kinematic design. The results of planning the trajectory of determining the distance and angle of the mobile robot movement are sent and received at (100%) with a variable track with 22 data transmission averages, the realization of the mobile movement of robots that get movement input from the processing by IBVS method is constrained due to the open loop system then there is an error, including an error angle of 42%, a distance error of 20%, an error of coordinates X of 1% and a Y coordinate of 7%. Keywords: Image Processing, Wireless, Image Based Visual Control, Matlab, Path planning, Webcam, Circular Motion

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama KontakHelmi Purwanti
AlamatJl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax022 201 3889
E-mail Administratorhelmi.purwanti@polban.ac.id
E-mail CKOhelmi.purwanti@polban.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing 1: Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.

    Pembimbing 2: Endang Sukarna, S.T., M.T., Editor: Erlin Arvelina

Download...