Path: Top > Skripsi - D4 > 2017 > Jurusan Teknik Elektro > Program Studi Teknik Otomasi Industri > 2018

Rancang Bangun Pengendalian Gerak Robot Lengan Penyortir Benda Menggunakan Pixy CMUCAM5 Berbasis Mikrokontroler

Design Of Motion Controlling Arm Robot For Object Sorting Using Pixy CMUCAM5 Based On Microcontroller

Skripsi, 009 / 2018 / TOI
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-11-06 12:15:59
Oleh : Dilla Nurul Fadilah - 141364009 (dillanurulfadil@gmail.com)
Dibuat : 2018-11-06, dengan 4 file

Keyword : Arm Robot AX-12A, Arduino Mega 2560, Pixy CMUCAM 5, Inverse Kinematic
Subjek : AX-12A Robot Arm, Arduino Mega 2560, Pixy CMUCAM 5, Inverse Kinematic

Robot lengan merupakan bagian dari robot industri. Implementasi robot lengan pada bidang perindustrian banyak digunakan untuk kebutuhan material handling, salah satunya untuk proses penyortiran benda. Penyortiran benda merupakan salah satu bagian dari perkembangan industri kemasan untuk menyeleksi benda berdasarkan warnanya. Penyortiran secara manual yang telah dilakukan manusia kini sudah mulai ditinggalkan dalam bidang industri karena sistem penyortiran macam ini memakan waktu yang lama, tidak efisien dan memiliki tingkat kesalahan yang tinggi. Maka dari itu pada penelitian kali ini dibuat sebuah sistem otomasi pensortiran benda oleh Smart Arm Robotic Dynamixel AX-12A menggunakan kamera Pixy CMUCAM 5 sebagai penunjang fitur deteksi dan pencarian benda berdasarkan ukuran ketinggian dan warna. Alat ini dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino Mega 2560 untuk mengolah data citra dan memberi perintah pada lengan robot untuk selanjutnya melakukan pensortiran benda. Pergerakan robot lengan dilakukan dengan menggunakan metode inverse kinematics untuk mencari solusi pada posisi end-effector. Benda Oranye diletakkan ke titik koordinat (8, 30, 25) dengan waktu tempuh rata-rata .6,14 detik dan memiliki error pada sumbu x, y sebesar 1,04 dan 0,44 cm. Benda Hijau diletakkan ke titik koordinat (19, 25, 25) dengan waktu tempuh rata-rata 5,04 detik dan memiliki error pada sumbu x, y sebesar 0,3 dan 0,12 cm. Benda Merah Muda diletakkan ke titik koordinat (29, 12, 25) dengan waktu tempuh rata-rata .4,76 detik dan memiliki error pada sumbu x, y sebesar 0,84 dan 0,34 cm. Kata kunci: Arm Robot AX-12A, Arduino Mega 2560, Pixy CMUCAM 5, Inverse Kinematic.

Deskripsi Alternatif :

Robot arm is a part of industrial robot. Implementation of robots in the field of industry is needed for material handling, one of them for the process of sorting objects. Sorting objects is a part of developing the packaging industry to select objects based on their color. Manual sorting that has been done by humans has begun to be abandoned in the industrial field because this sorting system is a long time, inefficient and has a high error rate. Therefore, in this research, an automated sorting automation system by Smart Arm Robotic Dynamixel AX-12A uses Pixy CMUcam 5 camera to support detection and search features of objects based on size and color. This tool is controlled by Arduino Mega 2560 microcontroller to process image data and give commands on the robot arm to further do sorting objects. The robot arm movement is performed by using inverse kinematics method to find solution at end-effector position. Testing is expected to be able to know the travel time of the sorting process on the robot arm. he orange object is placed to the coordinate point (8, 30, 25) with an average travel time of 6.6 seconds and has an error on the x, y axis of 1.04 and 0.44 cm. Green objects are placed to coordinate points (19, 25, 25) with an average travel time of 5.04 seconds and have errors on the x, y axes of 0.3 and 0.12 cm. The Pink Object is placed to the coordinate point (29, 12, 25) with an average travel time of 4.4 seconds and has an error on the x, y axis of 0.84 and 0.34 cm Keywords: AX-12A Robot Arm, Arduino Mega 2560, Pixy CMUCAM 5, Inverse Kinematic.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama KontakHelmi Purwanti
AlamatJl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax022 201 3889
E-mail Administratorhelmi.purwanti@polban.ac.id
E-mail CKOhelmi.purwanti@polban.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing 1: Drs. Kartono Wijayanto., S.T., M.T.

    Pembimbing 2: Dr. Drs. Prih Sumardjati, M.Eng., Editor: Erlin Arvelina

Download...