Path: Top > Skripsi - D4 > 2017 > Jurusan Teknik Elektro > Program Studi Teknik Elektronika > 2021

Kendali Keseimbangan Segway dengan Metode Linear Quadratic Gaussian (LQG)

Segway Balance Control with Linear Quadratic Gaussian (LQG) Method

Skripsi, 009 / 2021 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2022-11-29 14:09:17
Oleh : Fanny Fujiawan - 171354010 (fanny.fujiawan.tec417@polban.ac.id)
Dibuat : 2022-11-29, dengan 4 file

Keyword : Segway, inverted pendulum, LQG, filter kalman
Subjek : Segway, inverted pendulum, LQG, filter kalman

Segway merupakan pengembangan dari model inverted pendulum yang memiliki dua roda yaitu pada sisi kanan dan sisi kiri Segway. Untuk menyeimbangkan Segway harus memperhatikan penggunaan daya dan performa kendali yang optimal agar Segway dapat bertahan lebih lama dan respon yang dihasilkan optimal. Tujuan dari Tugas Akhir ini adalah merancang pengendali optimal menggunakan Linear Quadratic Gaussian (LQG) agar Segway mampu menyeimbangkan pada posisi tegak lurus. Kalman filter dirancang untuk mengurangi noise atau menghilangkan noise pada pembacaan sensor, yang kemudian outputnya akan menjadi input pada pengendali yang selanjutnya akan diproses berdasarkan algoritma control optimal. Hasil eksperiment menunjukan bahwa Segway dapat seimbang pada posisi tegak lurus sesuai dengan setpoint yang diberikan pada sistem. Parameter kendali yang digunakan yaitu nilai matriks Q adalah [1 0; 0 10], matriks R [0,2], matriks gain K [5,6729 13,5909] dan nilai Kint sebesar 0,01. Respon kendali yang dihasilkan dapat sesuai dengan speksifikasi yang diinginkan, yaitu dengan hasil error steady-state 0%, overshoot 50%, settling time 2,345 detik, rise time 0,375 detik, dan nilai J-function terendah adalah 0,130.

Deskripsi Alternatif :

Segway is a development of the inverted pendulum model that has two wheels, mounted on the right side and left side of the Segway. Optimal power usage and control performance must be considered to balance the Segway for longer and obtain an optimal response. The goal of this Final Project is to design an optimal controller using Linear Quadratic Gaussian (LQG) so that the Segway can balance in a perpendicular position. Kalman filters are designed to reduce noise or eliminate noise at sensor readings, its output will be an input to the controller which will then be processed based on optimal control algorithms. The experiment results show that the Segway can be balanced in a perpendicular position according to a given setpoint. The control parameters used are the Q matrix value [1 0; 0 10], the R matrix [0.2], the K gain matrix [5.6729 13.5909] and the Kint value of 0.01. The result of controller response can match the desired specs, namely with a steady-state error result of 0%, overshoot 50%, settling time 2,345 second, rise time 0.375 seconds, and the lowest J-function value is 0.130.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama KontakErlin Arvelina
AlamatJl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax022 201 3889
E-mail Administratorerlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKOerlin.arvelina@polban.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing 1: Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.

    Pembimbing 2: Feni Isdaryani, ST., M.T., Editor: Erlin Arvelina

Download...