Path: Top > Tugas Akhir - D3 > 2017 > Jurusan Teknik Elektro > Program Studi Teknik Elektronika > 2018

Robot Line Follower Sebagai Pengangkut Sampah Otomatis Dengan Metode PID

Line Follower Robot For Automatic Garbage Transporter with PID Method

Tugas Akhir, 041 / 2018 / TEL
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2019-05-23 08:56:26
Oleh : M. Rizki Azis - 151311049 (rizkyaziz2@gmail.com)
Dibuat : 2019-05-23, dengan 4 file

Keyword : Robot, line follower, PID, pengangkut sampah
Subjek : Robot, line follower, PID, Garbage transporter

Pengangkutan sampah saat ini masih bekerja secara konvensional dengan dikerjakan oleh petugas kebersihan. Hal ini memerlukan tenaga manusia yang cukup dan kurangnya efisiensi waktu. Sehingga dibuat simulasi robot pengangkut sampah otomatis. Robot pengangkut sampah bekerja menggunkan metode line follower, yaitu metode gerak robot untuk mengikuti jalur lintasan yang telah di tentukan. Pengendalian line follower menggunkan metode Proportional Integral Derivative (PID). Terdapat lengan pengangkut disamping badan robot untuk mengangkut sampah yang telah diikat dan siap untuk dibuang. Robot bergerak mulai dari start dan berhenti ditempat penampungan sampah atau finish. Robot ini menggunakan sensor line tracer TCRT5000. Sensor line tracer dikombinasikan agar menghasilkan nilai error. Nilai error dimasukkan kedalam persamaan PID dengan parameter PID Kp=0,45, Ti=0, dan Td=0,03. Dengan parameter kendali tersebut, robot dapat berjalan dengan ckup baik dilintasan lurus maupun belok. Berdasarkan pengujian secara keseluruhan, robot dapat berhenti di setiap pemberhentian mencapai 100% dan kesesuaian pengangkutan mencapai 66% dalam 10 kali pengujian. Waktu rata-rata untuk satu kali putaran adalah 97,4 detik. Adanya ketidaksesuaian pada proses pengangkutan disebabkan oleh tidak tepatnya pemberhentian robot dan tidak tepatnya penempatan sampah yang akan diangkut. Kata Kunci :Robot, line follower, PID, pengangkut sampah.

Deskripsi Alternatif :

Garbage transport is currently still working conventionally with done by janitor. This requires considerable manpower and a lack of time efficiency. So that made the automatic garbage transporter robot simulation. Garbage transporter robot work using line follower method, that is robot motion method to follow the track path that has been specified. Line follower control using Proportional Integral Derivative (PID) method. There is a carrier arm beside the robot body to transport the garbage that has been tied up and ready for disposal. Robot moves from start and stop at garbage collection place or finish. This robot uses TCRT5000 tracer line sensor. The line tracer sensor is combined to produce an error value. The error value is entered into the PID equation with the PID parameter Kp = 0.45, Ti = 0, and Td = 0.03. With these control parameters, the robot can run well either straight or turn straight. Based on the overall test, the robot can stop at every stop reaches 100% and the carriage suitability reaches 94% in 10 tests. The average time for a single round is 111.1 seconds. The existence of nonconformities in the transporting process is caused by inaccurate of the stopping robot and inaccurate placement of garbage to be transported. Keywords: Robot, line follower, PID, Garbage transporter.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama KontakHelmi Purwanti
AlamatJl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax022 201 3889
E-mail Administratorhelmi.purwanti@polban.ac.id
E-mail CKOhelmi.purwanti@polban.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing 1: Dr. Ir. Tolangowati Olii Kamil, B.Sc., M.T.

    Pembimbing 2: Didin Saefudin, S.T., M.T., Editor: Erlin Arvelina

Download...