Path: Top > Skripsi - D4 > 2017 > Jurusan Teknik Elektro > Program Studi Teknik Elektronika > 2018

Sistem Kendali Keseimbangan Ball-On-Plate Menggunakan Sensor Resistive Touch Berbasis PID Dan Filter IIR

Ball-on-plate Balancing Control System using Resistive Touch Sensor based on PID and IIR Filter

Skripsi, 025 / 2018 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-11-08 14:57:48
Oleh : Nurmilasari - 141354027 (nurmila.sari9@gmail.com)
Dibuat : 2018-11-08, dengan 4 file

Keyword : Ball-on-plate, PID, Filter IIR, Ziegler Nichols 2
Subjek : Ball-on-plate, PID, IIR Filter, Ziegler Nichols 2

Mengendalikan sebuah benda yang bergerak merupakan salah satu persoalan yang menantang dalam dunia sistem kendali. Sistem dikendalikan untuk mendapat respon dengan nilai rise time dan settling time yang rendah agar dianggap mempunyai respon yang bagus. Dalam tugas akhir ini, dirancang dan direalisasikan sebuah sistem keseimbangan bola diatas sebuah papan (ball-on-plate) dengan pengendali PID dan filter IIR. Ball-on-plate merupakan sistem pengendali cerdas untuk mengarahkan bola yang ada diatas sebuah papan dengan pola gerakan tertentu, untuk menuju titik yang telah ditentukan tanpa menjatuhkan bola. Metode kendali PID (Proportional Derivatif Integral) digunakan pada ball-on-plate dengan pendekatan Ziegler Nichols untuk mendapatkan parameter awal tuning PID. Alat ini menggunakan sensor resistive touch yang berfungsi sebagai umpan balik sistem dengan mengirimkan nilai koordinat yang akan diproses oleh filter IIR agar nilainya tidak berubah. Keluaran dari sistem yaitu pergerakan motor servo dengan nilai yang dimanipulasi agar dapat menggerakan bola menuju titik yang diinginkan. Hasil dari Tugas Akhir ini yaitu sudah terealisasinya sistem kendali keseimbangan ball on plate dengan nilai Kp=0.38;Ti=2.01;Td=0.5 (aktuator x) dan Kp=0.55;Ti=2;Td=0.62 (aktuator y). Kata Kunci: Ball-on-plate, PID, Filter IIR, Ziegler Nichols 2.

Deskripsi Alternatif :

Controlling a moving object is one of the most challenging issues in the control system world. The system is controlled to get response with low rise time and settling time to be considered having a good response. In this final project, it is designed and realized a ball balancing system on a board (ball-on-plate) with PID controller and IIR filter. Ball-on-plate is an intelligent control system to direct the ball on a plate with a certain motion pattern, to get to the point that has been determined without dropping the ball. The PID control method (Proportional Derivative Integral) is used in ball-on-plate with Ziegler Nichols approach to obtain the initial parameter of PID tuning. This tool used a resistive touch sensor that served as a feedback system by sending the coordinate value that will be processed by IIR filter so that its value does not change. The output of the system is the movement of the servo motor with the value being manipulated in order to move the ball toward the desired point. The result of this final project is the realization of the balancing system of the ball on plate with value Kp = 0.38, Ti = 2.01; Td = 0.5 (actuator x) and Kp = 0.55; Ti = 2; Td = 0.62 (actuator y). Keywords: Ball-on-plate, PID, IIR Filter, Ziegler Nichols 2.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama KontakHelmi Purwanti
AlamatJl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax022 201 3889
E-mail Administratorhelmi.purwanti@polban.ac.id
E-mail CKOhelmi.purwanti@polban.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing 1: Sabar Pramono, BSEE., M.T.

    Pembimbing 2: Endang Sukarna, S.T., M.T., Editor: Erlin Arvelina

Download...