Path: Top > Tugas Akhir - D3 > 2017 > Jurusan Teknik Mesin > Program Studi Teknik Aeronautika > 2018

Autonomous Tricopter: Kaji Analisis Pengaruh Nilai Proportional Integral Devirative Terhadap Kestabilan Terbang

Autonomous Tricopter Study Analysis Of Influence Proportional Integral Derivative Value to Flight Stability

Tugas Akhir, 055 / 2018 / AER
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-10-23 10:54:24
Oleh : Tegi Fahmi Mukti - 151221058 (tegifm.18@gmail.com)
Dibuat : 2018-10-23, dengan 4 file

Keyword : Tricopter, konstanta PID, kestabilan
Subjek : Tricopter, PID's constant, stability

Tricopter merupakan unmanned aerial vehicle rotary wing yang menggunakan tiga buah motor sebagai tenaga penggerak dan satu buah servo untuk kendali yaw. Tricopter tersebut menggunakan konfigurasi Y3 atau symetry 120°, dan menggunakan flight controller APM V2.8. Kestabilan terhadap Tricopter penting agar memiliki performa yang baik ketika autonomous. Pemilihan kendali PID yang memiliki konstanta proportional (K_p), (K_i )integral, dan derivative (K_d) digunakan sebagai sistem kendali kestabilan pada Tricopter. Tricopter dibuat dengan menggunakan alumunium sebagai frame. Perangkat keras Tricopter tersusun dari flight controller dengan sensor IMU yang terdiri dari gyroscope, accelerometer, magnetometer, dan barometer, dan elektronik lainya seperti ESC, motor BLDC, propeller, baterai, GPS. Software Mission Planner juga digunakan untuk mengontrol kestabilan dan ground segment. Metode trial and error dan outotune secara manual dapat memperoleh nilai K_p, K_i, dan K_d. Uji terbang telah dilakukan untuk mengevaluasi kestabilan pada tricopter, proses tuning juga telah dilakukan dengan cara auto-tune yang kemudian mendapatkan hasil PID K_p=0.233, K_i=0.233, K_d=0.013 sebagai konstanta PID yang sesuai dengan tricopter dengan nilai standar deviasi rate roll 10.526 dan standar error 0.407, serta nilai standar deviasi rate pitch 7.272 dan standar error 0.281. Kata kunci: Tricopter, konstanta PID, kestabilan.

Deskripsi Alternatif :

Tricopter is an unmanned aerial vehicle rotary wing that uses three motors as a driving force and a servo for the yaw control of tricopter. Tricopter also use a Y3 or symetry configuration 120°,, and use APM V2.8 as a flight controller. The stability of the tricopter is crucial in order for the tricopter to perform well when it is autonomous, PID controller splits with proportional(K_p), integral (K_i), and derivative (K_d)constants are used as Tricopter stability control systems. Tricopter is made using aluminum as frame. Tricopter hardware is composed of flight controller with IMU sensor which consists gyroscope sensor, accelerometer, magnetometer, and barometer and other electronicsuch as ESC, BLDC motor, propeller, battery, and GPS. And using Mission Planner software as stability control and ground segment. To obtain the appropriate K_p, K_i and K_d values manually tuning by trial and error and autotune methods. Flight test has been done to evaluate the stability of the tricopter, the tuning process has obtained PID value, Kp = 0.233, Ki = 0.233, Kd = 0.013 as PID constants with standard deviation rate roll 10.526 and standard error 0.407, deviation rate pitch 7.227 and standard error 0.281. Keywords: Tricopter, PID's constant, stability.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama KontakHelmi Purwanti
AlamatJl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax022 201 3889
E-mail Administratorhelmi.purwanti@polban.ac.id
E-mail CKOhelmi.purwanti@polban.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • Pembimbing: Budi Hartono, S.T., M.T., Editor: Erlin Arvelina

Download...