GDL

Robot Arm Path Planning System Using the A* Algorithm

Tugas Akhir, 008 / 2024 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2024-12-09 11:33:56
Oleh : 201354008 - Diko Agung Hadindi (diko.agung.tele420@polban.ac.id)
Dibuat : 2024-12-09, dengan 4 file

Keyword : Robot Lengan Manipulator, Perencanaan Jalur, Motor Stepper, Invers Kinematik, Algoritma A*
Subjek : Robot Arm, Path Planning, Stepper Motor, Inverse Kinematic, A* Algorithm.

Tugas Akhir ini membahas implementasi sistem perencanaan jalur untuk robot lengan manipulator 3 derajat kebebasan (3 DOF) menggunakan motor stepper dengan menerapkan algoritma A*. Path planning, atau yang dikenal sebagai perencanaan jalur robot, bertujuan untuk menemukan jalur optimal yang aman dan dapat menghindari rintangan yang ada. Algoritma A* dipilih karena memiliki kemampuan untuk menemukan jalur terpendek antara dua titik dalam ruang kerja robot manipulator, dengan mempertimbangkan kendala yang ada, seperti rintangan dan batas area kerja robot. Inverse kinematic dimanfaatkan untuk pergerakan robot berdasarkan koordinat titik hasil dari perencanaan jalur. Sistem ini mengintegrasikan motor stepper untuk menggerakkan setiap sendi robot, dengan putaran gerak motor stepper yang dideteksi oleh sensor posisi magnetik enkoder, sehingga memberikan gerakan yang lebih akurat. Tugas Akhir ini bertujuan untuk merancang dan menggembangkan pelaksanaan perencanaan jalur atau path planning dengan memanfaatkan robot lengan manipulator 3 DOF. Robot mampu bergerak sesuai dengan jalur dan menghindari rintangan menggunakan metode A* dengan error penjaluran sebesar 1,186 cm pada sumbu X, 1,396 cm pada sumbu Y, dan 0,479 cm pada sumbu Z. Robot mampu menghindari rintangan dengan tingkat keberhasilan sebesar 88,31%.

Deskripsi Alternatif :

This study discusses the implementation of a path planning system for a 3 degree of freedom (3 DOF) arm robot using stepper motors by applying the A* algorithm. Path planning, otherwise known as robot path planning, aims to find an optimal path that is safe and can avoid existing obstacles. The A* algorithm was chosen because it could find the shortest path between two points in the robot manipulator workspace, considering existing constraints, such as obstacles and robot work area boundaries. Inverse kinematic is utilized for robot movement based on point coordinates resulting from path planning. This system integrates stepper motors to move each joint of the robot, with the rotation of the stepper motor motion detected by the encoder magnetic position sensor, thus providing more accurate movement. This study aims to design and develop the implementation of path planning by utilizing a 3 DOF manipulator arm robot. The robot can move according to the path and avoid obstacles using the A* method with a tracking error of 1.186 cm in the X axis, 1.396 cm in the Y axis, and 0.479 cm in the Z axis. The robot can avoid obstacles with a success rate of 88.31%.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id