GDL

Rear-End Collision Avoidance System (RCAS) Based On Sensor Fusion Using Lidar

Skripsi, 006 / 2021 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2022-11-29 14:00:14
Oleh : Dimas Mulya Putra - 171354007 (dimasmp091098@gmail.com)
Dibuat : 2022-11-29, dengan 4 file

Keyword : Autonomous Car, RCAS, Lidar, Sensor Fusion, Fuzzy Logic
Subjek : Autonomous Car, RCAS, Lidar, Sensor Fusion, Fuzzy Logic

Autonomous car merupakan kendaraan mobil yang dapat menentukan keputusan kemudi secara otomatis tanpa dikendarai oleh manusia. Dalam beberapa tahun terakhir, teknologi sistem kendaraan otomatis masih terus dikembangkan, terutama pada sistem self driving dan sistem penghindar tabrakan pada mobil. Salah satu teknologi yang masih dikembangkan ialah Rear-on Colision Avoidance System (RCAS). RCAS adalah fitur sistem keamanan pada mobil untuk menghindari kecelakaan tabrakan mobil bagian depan dan bagian belakang berdasarkan data sensor jarak antara mobil dan mobil didepannya. Pembacaan data pendeteksi tabrakan melalui 1 jenis sensor masih kurang presisi sehingga sistem kurang efektif. Penelitian ini bertujuan untuk menghindari kecelakaan tabrakan mobil antara bagian depan dan belakang mobil secara autonomous melalui pendeteksian kecelakaan tabrakan yang presisi, memiliki jangkauan deteksi yang luas, dengan sistem pengendali kemudi dan rem mobil. Metode yang digunakan untuk menggabungkan pembacaaan data sensor jarak adalah dengan menggunakan metode Sensor Fusion, dengan menggabungkan sensor Lidar, dan sensor Ultrasonik untuk pembacaan data deteksi tabrakan. Output Sensor Fusion akan menjadi input Fuzzy Logic yang menghasilkan nilai Brake mobil utama, nilai Setpoint kendali PID berubah berdasarkan besar nilai Sensor Fusion sebagai pengendali kemudi mobil untuk menghindari kecelakaan tabrakan yang telah dideteksi. Pengujian Subsistem Sensor Fusion telah dilakukan dengan hasil ditunjukan bahwa dari keseluruhan 20 kali pengujian data, didapatkan rata-rata error keseluruhan Sensor Fusion sebesar 0,7%. Sistem RCAS yang dibuat memiliki persentase keberhasilan sebesar 100% dari 30 kali pengujian, dengan parameter kendali PID Kp bernilai 15, Ti bernilai 22, Td bernilai 0,0001 didapatkan didapatkan spesifikasi transient respon sebesar %Overshoot 0%, Rise time 1,2339 detik dan Steady State Error 0%.

Deskripsi Alternatif :

An autonomous car is a vehicle that can determine steering decisions automatically without being driven by humans. In recent years, the technology of automatic vehicle systems is still developed, especially in self-driving systems and car crash avoidance Systems. One part of technology that is still being developed is the Rear-on Collision Avoidance System (RCAS). RCAS is a safety system feature on cars to avoid car crash accidents in the front and rear based on the distance sensor data between the car and the car in front. Collision detection data reading through 1 type of sensor is still less precise, so the system is less effective. This research aims to avoid a car crash between the front and rear of the car autonomously through the detection of crash accidents that are precise, have a wide detection range, with a car's steering and brake control system. The Sensor Fusion method is used to combine data reading from Lidar sensor and Ultrasonic sensor for collision detection data reading. The Sensor Fusion output is processed to be a Fuzzy Logic input that produces main car Brake Value, a PID control Setpoint value changes based on the value of Sensor Fusion as a car steering controller to avoid a collision accident that has been detected. The result of Sensor Fusion Sub-system testing shown that from a total of 20 data tests, the average sensor fusion total error is 0.7%. The RCAS system that has been created has a success percentage of 100% from 30 times of testing, with PID control parameters Kp, Ti, Td are 15, 22, 0.0001, respectively, the transient response specifications obtained are %Overshoot 0%, Rise time is 1.2339 seconds, and Steady-State Error 0%.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id