GDL

Electronic Glove Based on Fuzzy Logic for Vehicle Control

Tugas Akhir, 010 / 2017 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-09-03 15:05:19
Oleh : Hilman Wahyu Caesar Akbar - 131354011 (hilman.wahyu@gmail.com)
Dibuat : 2017-11-08, dengan 4 file

Keyword : glove controller, mobile robot, remote control, logika fuzzy, flex sensor, wireless, jari tangan, obstacle
Subjek : glove controller, mobile robot, remote control, fuzzy logic, flex sensor, wireless, fingers, obstacle

Sarung tangan elektronik merupakan salah satu perangkat yang digunakan untuk menggantikan fungsi remote control. Sarung tangan elektronik adalah sarung tangan yang dilengkapi sensor untuk mendeteksi perubahan gerak atau tekukan jari tangan. Pada tugas akhir ini, direalisasikan sebuah sarung tangan yang dilengkapi dengan flex sensor disetiap jarinya untuk mendeteksi tekukan jari tangan dan direalisasikan sebuah mobile robot yang digunakan sebagai kendalian dari sarung tangan (glove controller). Sistem bekerja dengan mendeteksi tekukan jari tangan kanan dan mengolahnya menjadi perintah yaitu diam, maju, mundur, belok kiri dan belok kanan. Nilai tekukan jari tangan juga diolah menggunakan logika fuzzy sebagai masukan yang menghasilkan keluaran berupa kecepatan laju mobile robot. Nilai kecepatan paling rendah mobile robot adalah 0,75 m/s dengan kecepatan maksimum 2,167 m/s. Mobile robot juga dilengkapi dengan sensor jarak untuk meminimalisasi terjadinya tabrakan depan, karena perintah pengereman diberikan saat jarak pembacaan sensor jarak < 30 cm. Perintah dari glove controller dikirimkan pada mobile robot secara wireless menggunakan nRF24l01 dengan jarak maksimum 200 m dalam kondisi posisi horizontal dan tanpa ada halangan. Nilai pembacaan jari tangan, perintah, jarak pembacaan sensor jarak, kecepatan motor kiri dan kanan disimpan menggunakan modul SD Card karena lebih mudah dan cepat. Berdasarkan percobaan, hasil eksekusi perintah 100 % sesuai perancangan dan perbandingan antara penggunaan fuzzy dengan tanpa fuzzy terlihat dari interval waktu 49 hingga 169 yang merupakan kondisi antara sedang dan cepat, tidak ada perubahan kecepatan padahal kondisi tekukan berubah, berbeda dengan fuzzy yang membuat setiap perubahan tekukan diiringi dengan perubahan kecepatan atau sistem menjadi lebih halus. Kata Kunci: glove controller, mobile robot, remote control, logika fuzzy, flex sensor, wireless, jari tangan, obstacle.

Deskripsi Alternatif :

Electronic gloves are one of the devices used to replace the remote control function. An electronic glove is a glove that equipped with a sensor to detect changes in motion or bending of a finger. In this final project, a glove equipped with flex sensor in each finger to detect finger bending and realization of a mobile robot which is used as the control of glove controller. The system works by detecting the right finger bending and processing it into commands that are quiescent, forward, backward, turn left and turn right. Finger bending value is also processed using logical fuzzy as input that produces the output of mobile robot speed rate. The lowest speed mobile robot is 0.75 m / s with a maximum speed of 2,167 m / s. Mobile robot is also equipped with distance sensor to minimize the occurrence of front collision, because braking command is given when the reading distance sensor <30 cm. The command of the glove controller is transmitted to the mobile robot wireless using nRF24l01 with maximum distance is 200 m with horizontal position conditions and no obstructions. Finger reading values, commands, distance sensor reading distances, left and right motor speeds are saved using SD Card module because of more simple and faster. Based on the experiment, the result of command execution is 100% according to design and comparison between fuzzy usage with no fuzzy seen from time interval 4,9 s to 16,9 s which is condition between medium and fast, no change of speed when bend condition change, different from fuzzy make every bending change is accompanied by a change of speed or a system becomes more smooth. Keywords: glove controller, mobile robot, remote control, fuzzy logic, flex sensor, wireless, fingers, obstacle.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id