GDL

Mobile Robot with Ability to Avoid an Obstacle Using the Method of Circular Motion

Tugas Akhir, 012 / 2017 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-09-03 15:05:17
Oleh : Kusnendar Trianto Rudianto - 131354016 (kusnendar.trianto.tecs13@polban.ac.id )
Dibuat : 2018-01-18, dengan 4 file

Keyword : Mobile robot, Circular Motion, master control, LCU, LTL
Subjek : Mobile robot, Circular Motion, master control, LCU, LTL

Mobile robot dengan jenis nonholomic yang menerapkan sistem differential drive memiliki arah gerakan yang terbatas, yaitu tidak dapat bergerak ke arah samping. Dengan demikian, untuk dapat mencapai posisi yang diinginkan perlu diterapkan sebuah metode untuk memperhitungkan arah gerak serta panjang lintasan yang di tempuh, sehingga setiap gerakan dapat diprediksi hasil akhirnya. Dalam tulisan ini, penulis menggunakan metode circular motion, yaitu metode yang menghitung kecepatan setiap roda untuk dapat bergerak membentuk lintasan berupa lingkaran. Penerapan metode ini dilakukan dengan membagi sistem controller menjadi 2 bagian, yaitu master control yang mengeksekusi persamaan circular motion untuk mendapatkan nilai kecepatan atau panjang lintasan setiap roda, lalu ada Local Control Unit (LCU) disetiap roda untuk mengendalikan roda untuk bergerak sesuai nilai kecepatan atau panjang lintasan tadi. Hasilnya, dengan mengeksekusi sistem kendali kecepatan untuk mencapai tujuan, diperoleh persentase rata-rata kesalahan 36,09%, sedangkan dengan mengeksekusi sistem kendali panjang lintasan diperoleh persentase rata-rata kesalahan 3.71 %. Selanjutnya, penerapan pengambilan keputusan arah gerak secara otomatis berdasarkan informasi-informasi jarak disekitar mobile robot, sehingga mobile robot dapat bergerak menghindari halangan, diterapkanlah metode Logika Temporal Linier(LTL), yaitu metode sederhana yang menyatakan bahwa jika ada halangan maka harus berbelok pada arah yang tidak terdapat halangan. Hasilnya adalah circular motion yang menerapkan sistem kendali kecepatan memiliki rata-rata persentase keberhasilan menghindari halangan 93,91%, sedangkan yang menerapkan sistem kendali panjang lintasan memiliki rata-rata persentase keberhasilan menghindari halangan 94.36%. Kata Kunci: Mobile robot, Circular Motion, master control, LCU, LTL.

Deskripsi Alternatif :

Mobile robots with nonholomic types that apply differential drive system have limited movement direction, it can’t move to the side. Thus, in order to achieve the desired position a method is needed to calculate the direction of movement and the length of the trajectory taken, so that any movement can predict the outcome. In this paper, the author uses the method of circular motion, the method that calculates the speed of each wheel to be able to move to form a circular path. Application of this method is done by dividing the controller system into 2 parts, the master control that executes the equation of circular motion to get the value of speed or the length of the path of each wheel, then there are Local Control Unit (LCU) in each wheel to control the wheel to move according to the value of speed or length of the trajectory. The result, by executing the speed control system to achieve the goal, obtained an average percentage of error of 36.09%, while by executing the lenght track control system obtained the average percentage error of 3.71%. Furthermore, the application of automatic direction decision making based on the distance information around mobile robot, so that mobile robot can move to avoid obstacles, applied method of linear temporal logic (LTL), that is simple method which states that if there is obstacle then have to turn in the direction There is no obstacle. The result is a circular motion that implements a speed control system having an average percentage of success avoiding an obstacle of 93.91%, while applying a track length control system has an average percentage of success avoiding a 94.36% obstacle. Keywords: Mobile robot, Circular Motion, master control, LCU, LTL.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id