GDL

Applying Inverse Kinematic for Creating Legs Movement on Insect Quadruped Robot using SSC-32 Servo Controller

Tugas Akhir, 001 / 2013 / JTK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2017-03-01 14:38:50
Oleh : Lutfi Parmuarif - 101511047, Wildan Muslim - 101511060, Yeni Mulyani - 101511062 (lparmuarip@gmail.com; m101511060@students.jtk.polban.ac.id; m101511062@students.jtk.polban.ac.id)
Dibuat : 2017-03-01, dengan 4 file

Keyword : robot insect quadruped, inverse kinematic, servo analog, servo controller, android, Bluetooth.
Subjek : insect quadruped robot, inverse kinematic, analog servo, servo controller, android, Bluetooth

Tugas akhir ini berkaitan dengan pengembangan aplikasi android untuk membuat pergerakan kaki robot insect quadruped. Hasil dari tugas akhir ini adalah adanya suatu aplikasi android yang dapat membuat pergerakan kaki robot insect quadruped dengan menerapkan inverse kinematic. Robot yang digunakan adalah robot insect quadruped yang menggunakan servo controller SSC-32. Robot ini memiliki 3 Degree of Freedom (DOF) pada masingmasing kakinya. Degree of Freedom ini merupakan pergerakan sendi pada robot yang direpresentasikan dengan pergerakan servo. Servo yang digunakan adalah servo analog. Servo jenis ini hanya menerima masukan data berupa posisi servo dan timer, tanpa adanya kontrol pada setiap pergerakannya. Sehingga servo ini hanya bergerak sesuai dengan data yang masuk atau yang diperintahkan. Aplikasi menerima masukan berupa nilai empat koordinat (x, y,dan z) end effector robot. Koordinat end effector tersebut dihitung menggunakan formula inverse kinematic sampai akhirnya didapatkan nilai sudut sendi dari setiap kaki robot. Hasil dari perhitungan tersebut kemudian dikonversi ke dalam format SSC-32 yang selanjutnya format tersebut dikirim ke robot melalui bluetooth. Pergerakan robot pada aplikasi digambarkan dalam bidang 2 dimensi. Hasil uji coba menunjukan bahwa aplikasi mampu membuat pergerakan kaki robot dengan menerapkan formula inverse kinematic sebagai penentu sudut sendi dari suatu pergerakan kaki robotnya. Pencapaian dari tugas akhir ini adalah aplikasi mampu membuat pergerakan robot insect quadruped dengan cara yang berbeda, seperti dari gerakan satu per satu kaki robot, gerakan body rotation, atau gerakan body translation. Selain itu aplikasi mampu membuat pergerakan maju dengan beberapa parameter. Dengan begitu aplikasi bermanfaat untuk membantu berkreasi dalam membuat pergerakan robot insect quadruped. Namun demikian, aplikasi ini hanya dapat digunakan untuk robot insect quadruped yang telah didefinisikan dalam pengerjaan tugas akhir ini. Kata kunci: robot insect quadruped, inverse kinematic, servo analog, servo controller, android, Bluetooth.

Deskripsi Alternatif :

This final project deals with android application development intended for producing legs movement of insect quadruped robot. The result of this final project is a software application which implements inverse kinematic to produce those movements. The robot used in this project is insect quadruped robot with SSC-32 servo controller. The robot has 3 Degree of Freedom (DOF) on each leg. This DOF represent a joint movement as a servo movement. The servo is an analog servo. This type of servo only receives input data in the form of servo position and timer, without any control on its movement. Thus, the servo only moves according to the incoming data. The application accepts four end effector coordinates (x, y, and z) as inputs to inverse kinematic computation to produce the angle value of each robot leg joint. The result is converted into SSC-32 format and is sent to the robot by using Bluetooth. In the application the movements of robot are visualized in 2 dimensions. Tests are performed on the application, and the result shows that the application can move the leg of the robot by using inverse kinematic formula as an angle determiner of the joints movement of the robot legs. The achievement of this project is an application can created the insect quadruped robot s movement with different ways, likes one leg robot s movement, body rotation, or body translation. Besides, the application can created forward movement using some parameters. This application is useful to help made creation in insect quadruped robot s movement. However, this application can only be used for insect quadruped robot with specification similar to those which has been defined in this final project. Keywords: insect quadruped robot, inverse kinematic, analog servo, servo controller, android, Bluetooth.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id