GDL

Automatic Shooter System for Single Target Using PID Control and Kalman Filter

Skripsi, 014 / 2019 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2020-01-13 09:55:19
Oleh : Luthfy Priswana - 151354017 (luthfypriswana@gmail.com)
Dibuat : 2020-01-13, dengan 4 file

Keyword : Automatic Shooter System, Pengolahan Citra, Kendali PID, Filter Kalman, Target Tunggal, Algoritma Penembak
Subjek : Automatic Shooter System, Image Processing, PID Control, Kalman Filters, Single Target, Shooter Algorithm

Pembuatan Sistem Penembak Otomatis ini didasari oleh perkembangan teknologi modern dari kendaraan tempur darat untuk memenuhi kebutuhan dan fleksibilitas di lapangan. Sistem Penembak Otomatis (Automatic Shooter System) merupakan sistem multi-fungsi yang dapat mendeteksi, melacak, serta menembak target tunggal secara otomatis. Sistem Penembak Otomatis ini dibangun menggunakan mini komputer Raspberry Pi yang telah dilengkapi dengan library OpenCV, modul mikrokontroler Arduino Uno, 2 buah servo sebagai aktuator untuk mengarahkan alat dalam sumbu vertikal dan horizontal serta airsoftgun untuk menembak target. Sistem kendali PID untuk posisi 2 sumbu digunakan untuk melacak target. Penerapan filter Kalman utnuk meminimalisir gangguan saat proses pengolahan citra. Alat ini juga akan menggunakan algoritma penembak otomatis. Ukuran frame pada deteksi warna yang digunakan adalah sebesar 320x240 piksel. Dari hasil uji yang telah dilakukan, sistem yang dibangun dapat mendeteksi warna merah dengan nilai Hue sebesar 1-2, Saturation 255 dan Brightness 255 dengan output koordinat yang difilter oleh Filter Kalman. Pada hasil kendali PID sumbu X, sistem memiliki respon risetime 1.03s, overshoot 3%, Settlingtime 2s dan error steady-state 2.11%. Pada hasil kendali PID sumbu Y, sistem memiliki respon risetime 0.8s, overshoot 0%, Settlingtime 1.01s dan error steady-state 1.65%. Sistem dapat menembak target yang berada pada jarak 3 meter dengan akurasi ketepatan sebesar 60%. Kata kunci: Automatic Shooter System, Pengolahan Citra, Kendali PID, Filter Kalman, Target Tunggal, Algoritma Penembak.

Deskripsi Alternatif :

The Automatic Shooter System is based on the development of modern technology from Ground Combat Vehicles to meet the specification and flexibility in the combat-field. Automatic Shooter System is a multi-function system that can automatically detect, track and shoot a single target. This Automatic Shooter system was built by using a Raspberry Pi mini-computer that was equipped with an OpenCV library, an Arduino Uno microcontroller module, 2 servos as actuators to direct tools in vertical and horizontal axes and airsoft-guns to shoot the targets. The PID controlers for the 2 axis position are used to track targets. The application of Kalman filter separately minimizes disturbances during the targeting process. This tool will also use an automatic firing algorithm. The frame size used for color detection is 320x240 pixels. From the verification experiments, the system can detect a red target with a range of Hue value of 1-2, Saturation 255 and Brightness 255 with output coordinates filtered by the Kalman Filter. On the results of the X-axis PID control, the system has a response of risetime in 1.03s, overshoot 3%, Settlingtime 2s and a steady-state error of 2.11%. In the Y-axis PID control, the system has a response of risetime in 0.8s, 0% overshoot, 1.01s Settlingtime and 1.65% steady-state error. The system can shoot targets at a distance of 3 meters with an accuracy of 60% accuracy.. Keywords: Automatic Shooter System, Image Processing, PID Control, Kalman Filters, Single Target, Shooter Algorithm.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id