GDL

Vehicle Platooning Control Based on Cooperative Control

Skripsi, 017 / 2019 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2020-01-13 10:32:27
Oleh : Moch. Adji Ilham Akbar - 151354020 (moch.adji.tec415@polban.ac.id)
Dibuat : 2020-01-13, dengan 4 file

Keyword : Cooperative Adaptive Cruise Control, Vehicle Platooning Control Based on Cooperative Control, Lane Keeping Asisstance, Logika Fuzzy
Subjek : Cooperative Adaptive Cruise Control, Vehicle Platooning Control Based on Cooperative Control, Lane Keeping Assistance, Fuzzy Logic

Vehicle Platooning Control Based on Cooperative Control adalah sistem yang berfungsi untuk menjaga jarak kendaraan yang beriringan dengan mengatur kecepatan dari setiap kendaraan. Sistem ini merupakan sistem yang dikembangkan dari sistem CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control). Masalah yang ada pada sistem CACC adalah delay respon mobil dan tidak dilengkapi dengan sistem pengereman mobil. Delay respon mobil RC cukup lama yaitu membutuhkan waktu 10 detik untuk menyesuaikan jarak antar mobil dan kecepatan mobil didepannya. Pada tugas akhir ini disimulasikan dengan menggunakan 4 mobil RC dengan 1 mobil sebagai leading vehicle dan 3 mobil sebagai following vehicle. Kendali kooperatif digunakan untuk menjaga jarak antar mobil RC. Mobil RC ini dilengkapi dengan sensor ultrasonic PING Parallax dan komunikasi wireless NRF24L01. Untuk pengendalinya digunakan Arduino Mega 2560. Metode fuzzy logic digunakan untuk menentukan kecepatan mobil dan lane keeping asisstance ditambahkan ke dalam sistem ini agar mobil tetap pada jalurnya. Dari hasil percobaan yang dilakukan diketahui bahwa untuk menyesuaikan jarak mobil RC, sistem ini membutuhkan waktu 6 detik sedangkan sistem CACC membutuhkan waktu 10 detik. Proses pengiriman data mengalami delay sebesar 10 detik saat jarak lebih dari 5 meter. Simulasi yang dilakukan memiliki persentase keberhasilan sebesar 70% ketika posisi following vehicle tetap dan 60% ketika posisi following vehicle berubah-ubah. Kata Kunci : Cooperative Adaptive Cruise Control, Vehicle Platooning Control Based on Cooperative Control, Lane Keeping Asisstance, Logika Fuzzy.

Deskripsi Alternatif :

Vehicle Platooning Control Based on Cooperative Control is a system that has function to maintain the distance between vehicles by adjusting the speed of each vehicle. This system is a system developed from the CACC system (Cooperative Adaptive Cruise Control). The problem with the CACC system is the cars response delay and not equipped with a car braking system. Delay response of the RC car is quite long which takes 10 seconds to adjust the distance between the car and the speed of the car in front of it. This final project simulated 4 RC cars with 1 car as the leading vehicle and 3 cars as the following vehicles. Cooperative control is applied to maintain distance between RC cars. This RC car is equipped with ultrasonic PING Parallax sensor and wireless communication NRF24L01. For the controller, Arduino Mega 2560 is used. The fuzzy logic method is used to determine the speed of the car while the lane keeping assistance is added to this system so that the car stay on the track. From the verification experiments, it was known that to adjust the distance of RC cars, this system takes 6 second while the CACC system takes 10 seconds. The process of sending data has a delay of 10 seconds when the distance is more than 5 meters. The simulation has a success percentage of 70% when the following vehicle position is fixed and 60% when the position following vehicle changes. Keywords: Cooperative Adaptive Cruise Control, Vehicle Platooning Control Based on Cooperative Control, Lane Keeping Assistance, Fuzzy Logic.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id