GDL

Automatic Shopping Robot Using Line Follower Method

Tugas Akhir, 015 / 2017 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-09-03 15:05:22
Oleh : Muhamad Arief - 131354019 (ariefsiap8@gmail.com)
Dibuat : 2018-02-07, dengan 4 file

Keyword : Robot belanja, mobile robot, IoT (Internet of Things), line follower, kendali PID, web, NodeMCU V.1, mekanik barang
Subjek : Shopping robot, mobile robot, IoT (Internet of Things), line follower, PID control, web, NodeMCU V.1, place of goods

Pada tugas akhir ini dikembangkan robot belanja yaitu robot yang dapat mengambilkan barang-barang belanjaan yang dipesan secara otomatis. Robot belanja yang dikembangkan adalah mobile robot yang bergerak dengan metode line follower. Metode line follower merupakan bergeraknya robot untuk mengikuti garis yang memiliki warna yang berbeda dengan warna background dari lintasan. Kendali yang digunakan untuk pergerakan robot belanja agar dapat tetap bergerak di garis lintasan adalah sistem kendali Proporsional Integral Derivative (PID). Pemesanan barang belanja yang dilakukan oleh pembeli menggunakan konsep IoT (Internet of Things) dengan halaman web sebagai interface. Pengambilan barang menggunakan mekanik barang yang terbuat dari rangka akrilik 3mm dilengkapi dengan kawat spiral yang digerakan oleh motor servo untuk menjatuhkan barang kedalam wadah pada robot belanja dan pengguanaan modul LDR untuk mendeteksi cahaya dari LED pada robot belanja untuk me-request barang. Halaman web menggunakan modul NodeMCU V.1 sebagai server dan pemrograman dibuat menggunakan Arduino IDE. Fitur yang terdapat pada halaman web terdiri dari form 5 buah jenis barang dengan jumlah masing-masing jenis adalah 3 buah yang dapat dipesan. Halaman web terdiri dari 2 kondisi yaitu kondisi web standby yang dapat dilakukan pemesanan barang dan kondisi web busy yang menandakan bahwa robot sedang bekerja. Pada robot belanja untuk mendeteksi garis digunakan sensor line tracer (TCRT5000). Pembacaan sensor akan menghasilkan nilai error yang kemudian akan dimasukan kedalam persamaan sistem kendali PID dengan nilai-nilai parameter Kp = 0.33, Ti = 0.2 dan Td = 0.087. Berdasarkan realisasi dan hasil uji coba, persentase kesesuaian pengambilan barang dengan pesanan adalah 100%. Kata Kunci: Robot belanja, mobile robot, IoT (Internet of Things), line follower, kendali PID, web, NodeMCU V.1, mekanik barang.

Deskripsi Alternatif :

This final project developed a shopping robot that can take the ordered groceries goods automatically. The developed shopping robot is a mobile robot that moves by line follower method. Line follower method moves the robot to follow the line that has a different color with the background color of the track. The control used for the movement of the shopping robot in order to keep moving on the track line is the Proportional Integral Derivative (PID) control system. The buyer orders shopping goods using the concept of IoT (Internet of Things) with web pages as the interface. Place of goods made from 3mm acrylic frame equipped with spiral wire driven by servo motors to drop items into containers on shopping robot and LDR module use to detect light from LED on shopping robot to request goods. The web page uses the NodeMCU V.1 module as a server and the program is created using an Arduino IDE. The ordered goods contained on the web page consists of 5 pieces of the type of goods with the number of each type is 3 pieces. Web page consists of two conditions: web standby condition where order can be done and web busy condition to indicate that the robot is in state. It uses sensor line tracer (TCRT5000). The sensor readings will generate an error value which will then be incorporated into the PID control system equation with parameter values Kp = 0.33, Ti = 0.2 and Td = 0.087. Based on the realization and the results of the trial, the percentage of conformity with the order is 100%. Keywords: Shopping robot, mobile robot, IoT (Internet of Things), line follower, PID control, web, NodeMCU V.1, place of goods.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id