GDL

Wheeled Robot for Tracking and Shooter Color's Object Based on RGB Color Space Method

Skripsi, 020 / 2019 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2020-01-13 10:42:15
Oleh : Muhammad Husny Mubarak - 151354024 (muhammad.husny.tec415@polban.ac.id)
Dibuat : 2020-01-13, dengan 4 file

Keyword : Robot Beroda, Pengolahan Citra, Ruang Warna RGB, Penjejakan, Penembakan
Subjek : Wheeled Robot, Image Processing, RGB Color Space, Tracking, Shooting

Robot beroda penjejak dan penembak target adalah robot yang mampu bergerak untuk menjejak target dan melakukan aksi penembakan pada target. Informasi mengenai koordinat target haruslah tepat, agar tidak ada kesalahan dalam menembak target. Melalui pengolahan citra menggunakan perangkat kamera, suatu target dapat di identifikasi koordinatnya dari sekumpulan objek lain. Tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk membuat sistem yang mampu menjejak warna merah menggunakan metode Ruang Warna RGB dan mengirimkan hasil koordinatnya ke robot beroda untuk dilakukan proses penjejakan dan penembakan target. Target berwarna merah yang digunakan memiliki komposisi warna R=209, G=48, dan B=54 dengan nilai intensitas cahaya sebesar 98-104 lux. Penjejakan warna ini melalui proses penentuan suatu koordinat objek dari sekumpulan pixel dengan warna tertentu dalam sebuah citra digital atau melalui suatu proses segmentasi. Proses pengiriman data koordinat dari sistem penjejakan target ke robot beroda melalui komunikasi bluetooth. Robot beroda akan mencari target tersebut dan melakukan penembakan menggunakan bola pingpong sebagai pelurunya. Proses akuisisi koordinat target berwarna merah diambil dari 144 titik koordinat yang berhasil terbaca seluruhnya, dengan jarak deteksi yaitu 75 cm, 100 cm dan 160 cm. Proses pengiriman data melalui komunikasi bluetooth berhasil seluruhnya. Pada proses penjejakan, robot melakukan penjejakan lintasan yang berupa garis berwarna putih menggunakan sensor garis dan telah berhasil mendekati papan target dengan jarak 50 cm. Namun penempatan posisi robot tidak lurus terhadap papan target dengan nilai error sebesar 3,60 sampai 7,20. Proses penembakan target berwarna merah menghasilkan nilai rata-rata keberhasilan sebesar 49,34 %. Kata Kunci: Robot Beroda, Pengolahan Citra, Ruang Warna RGB, Penjejakan, Penembakan.

Deskripsi Alternatif :

Wheeled robot for tracking and target shooter is a robot that can move for tracking the target and take action on the target shooting. Information about the target coordinates must be precise, so there are no mistakes in shooting the target. Through image processing using a camera device, target's coordinates can be identified from a group of other objects. The purpose of this final project is to design and create a system which can track red targets using the RGB Color Space method and send the coordinate of target to the wheeled robot for tracking and shooting targets. The red targets have a color composition of R=209, G=48, and B=54 with light intensity of 98-104 lux. This color tracking is carried out through determining an object's coordinates from a collection pixels of a digital image or through a segmentation process. The process of sending coordinate data from the target tracking system to the wheeled robot is carried out via Bluetooth communication. Wheeled robots will be tracking the target and shoot it using ping-pong balls as a bullets. The acquisition process of red target coordinates taken from 144 coordinate points was successfully read entirely, with a detection distance of 75 cm, 100 cm, and 160 cm. The process of sending data via Bluetooth communication was carried out successfully. In the tracking process, the robot traces the track with a white line using a line sensor and has successfully approached the target board with a distance of 50 cm. But the placement of the robot was not straight towards the target board, the error for this condition is about 3,60 to 7,20. The process of shooting a red target produces an average success rate of 49.34%. Keywords: Wheeled Robot, Image Processing, RGB Color Space, Tracking, Shooting.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id