GDL

Decision Maker System of Robot Motion for Robosoccer in Kidsize Category

Tugas Akhir, 012 / 2013 / JTK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2017-03-06 12:03:35
Oleh : Muhammad Taufik H - 101511019, Pajar Fathurrahman - 101511023, Rizal Ramdani - 101511027 (m101511027@students.jtk.polban.ac.id)
Dibuat : 2017-03-06, dengan 4 file

Keyword : robot_sepakbola, kontes_robot, computer_vision
Subjek : soccer_robot, robot_contest, computer_vision

Tugas Akhir ini berkaitan dengan pembuatan sistem pengambil keputusan gerak robot yang dapat membantu robot untuk berkompetisi pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI). Sebuah robot yang diperkenankan bertanding pada KRSBI haruslah robot yang setidaknya dapat mencari bola dan menendang bola tanpa bantuan manusia (autonomous). Untuk melakukan hal tersebut, maka robot perlu diprogram agar dapat membuat keputusan gerakan dengan cara mendeteksi bola dan mengolah informasi yang disebarkan secara wireless oleh refreebox. Proses pendeteksian bola menggunakan kamera sangat bergantung pada kecepatan prosesor. Dalam hal ini, prosesor robot akan sangat terbebani untuk keperluan computer vision karena kecepatan prosesornya yang tergolong lambat. Untuk mengatasi permasalahan diatas, Tugas Akhir ini mewujudkan sistem yang melakukan proses computer vision dan pengolahan informasi pertandingan pada suatu embedded system dengan prosesor tersendiri. Proses-proses yang dilakukan pada sistem kemudian diubah menjadi keputusan gerakan yang perlu dilakukan oleh robot. Proses implementasi untuk pembuat keputusan dilakukan dalam software simulator webots karena adanya masalah dalam komuniasi antara sistem dengan sistem pengendali gerak robot. Sementara itu untuk bagian computer vision telah diimplementasikan pada embedded system. Hasil implementasi menunjukan bahwa sistem telah mampu mengenali objek bola dan mengenali objek gawang serta mampu mengetahui apakah robot dilarang bergerak atau tidak berdasarkan informasi yang dikirimkan oleh refreebox. Akan tetapi, sistem yang dibuat hanya cocok untuk robot bioloid dimana perancangannya, hanya dibuat untuk dapat berkomunikasi dengan controller CM-510. Selain itu, keputusan gerakan yang dibuat sangat bergantung pada kemampuan robot dalam melakukan gerakan tersebut. Kata Kunci: robot_sepakbola, kontes_robot, computer_vision.

Deskripsi Alternatif :

This Final Project is about development of decision making system for robot motion which helps robot to be able to compete in "Kontes Robot Sepak Bola Indonesia". A robot which is allowed to compete in KRSBI must be able to look for ball and kick the ball without human guidance (autonomous). To do so, the robot must be programmed in order to make decision by detecting ball and processing information transmitted wirelessly by the refreebox. The ball detection process, which uses a camera, highly depends on processor speed. In this situation the robot processor will be burdened for computer vision as the speed of the processor is relatively slow. To solve the above problem this final project is carried out to create a system that doing computer vision process an processing information in an embedded system with its own processor. The processes done in the system are transformed into decision of motions that need to be executed by the robot. Implementation of the decision making process is done within webots simulator software, as the problem occurs in communication between system and control system of robot motion. Nevertheless, the function of computer vision has been implemented on the embedded system. The result of the implementation show that the system has been able to recognize ball and goal object and also has knowledge about whether robot is forbidden to move based on information sent by refreebox. With the existence of decision making system, the robot is able to recognize ball and goal. However, the created system is only suitable for bioloid robot as the design of the developed system was made to be able to do communication with CM-510 robot controller. Furthermore, the decision of motion highly depends on robot capability in doing the motion. Keywords: soccer_robot, robot_contest, computer_vision.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id