GDL

Ball Tracker with PID Control

Tugas Akhir, 046 / 2018 / TEL
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2019-05-23 09:34:03
Oleh : Muhammad Triza Auli - 151311055 (muhammadtrz@gmail.com)
Dibuat : 2019-05-23, dengan 4 file

Keyword : Image Processing, Sistem Kendali PID, Ziegler Nichols tipe 2, kamera, Motor Servo
Subjek : Image Processing, PID control system, Ziegler Nichols type 2, camera, Servo Motor

Pada zaman sekarang, kamera adalah alat yang penting bagi semua orang karena kamera bisa mengambil momen yang ingin kita abadikan. Penggunaan kamera ini sudah merambah ke dunia kontes robot, salah satunya Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) digunakan sebagai indera penglihatan. Salah satu fungsi utama yaitu untuk melihat posisi dan menjejak bola tersebut. Namun, untuk menjejak bola tersebut tidak menggunakan kendali PID. Untuk memecahkan masalah tersebut dibuat sistem penjejak bola dengan kendali PID yang diharapkan bisa menghasilkan respon yang baik. Alat ini menggunakan metode pengolah citra sebagai untuk mengenali bola dan sistem kendali PID. Kamera ini digerakan oleh dua motor servo pada sumbu horisontal dan vertikal. Untuk mendapatkan nilai paramater PID, digunakan desain Ziegler Nichols tipe 2. Pada desain awal dengan nilai parameter Kp=2.1 Ti=0.83 Td=0.02075 untuk posisi horizontal dan Kp=4.8 Ti=1.923 Td=0.48075 untuk posisi verikal, respon menunjukan terdapat error sehingga respon berosilasi, dalam hal ini dilakukan manual tuning untuk mendapatkan respon yang baik sehingga respon tidak bersosilasi. Respon sistem memiliki rise time 1.1409 s, overshoot 22.917 %, dan settling time 7.287 s untuk posisi horisontal dan rise time 0.6024 s, overshoot 0.36 %, dan settling time 1.606s untuk posisi vertikal. Kamera akan membaca objek lingkaran warna merah dengan diameter 4 cm dan dapat membedakan dengan bentuk maupun warna yang lainnya. Selama objek masih terbaca oleh kamera maka sistem dapat bekerja dengan baik. Hasil dari sistem ini yaitu kamera dapat mengikuti pergerakan hanya bola berwarna merah baik ke atas maupun ke bawah dan ke kanan maupun ke kiri dengan parameter Kp=6.1 Ti=10.853 Td=0,02075 untuk posisi horizontal dan Kp=0.4065 Ti=26.15009 Td=0.4395 untuk posisi vertikal. Kata kunci: Image Processing, Sistem Kendali PID, Ziegler Nichols tipe 2, kamera, Motor Servo.

Deskripsi Alternatif :

In nowadays, camera is an important device for people because camera can take moments to be kept. The using of camera has been spread out in robot contest field, for example Indonesian Football Robot Contest is used as sense of sight. The one of the main functions is to see the position and track the ball. However, to track the ball doesn't need to use PID control. To solve this problem, a ball tracking of PID control is made to produce a good response hopefully. This device uses image processing to know the ball and PID control system. This camera is moved by two servo motors in the horizontal and vertical axis. To get PID parameter score, Ziegler Nichols design type 2 is used. At the first design, the parameter score is Kp=2.1 Ti=0.83 Td=0.02075 for the horizontal position and Kp=4.8 Ti=1.923 Td=0.48075 for the vertical position, the response shows there is an error so the response oscillates. In this case, manual turning is done to get a good response so the response doesn't oscillate. The response of system has 1.1409 s as the rise time, 22.917 %, as the overshoot and 7.287 s as the settling time for the horizontal position and 0.6024 s as the rise time, 0.36 % as the overshoot and 1.606s as the settling time for the vertical position. The camera will read the red circle object in 4c diameter and it can distinguish the forms and other colors. During the object is still read by the camera, therefore the system can work well. The result of this system is the camera can follow the movement just when the ball is red, either up or down and to the right or to the left with Kp=6.1 Ti=10.853 Td=0,02075 for the the horizontal position and Kp=0.4065 Ti=26.15009 Td=0.4395 for the vertical position. Keywords: Image Processing, PID control system, Ziegler Nichols type 2, camera, Servo Motor.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id