GDL

Balance Control System In Quadcopter Using PID Method

Tugas Akhir, 048 / 2018 / TEL
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2019-05-23 09:40:21
Oleh : Nebil Ramadhan Hazmi - 151311057 (nebilrhazmi@gmail.com)
Dibuat : 2019-05-23, dengan 4 file

Keyword : quadcopter, Sistem Kendali PID
Subjek : Quadcopter, PID

Salah satu masalah yang kritis dari operasi quadcopter adalah pengendalian keseimbangan pada saat terbang. Dalam tugas akhir dirancang dan direalisasikan quadcopter yang dilengkapi dengan sistem pengendalian kesetimbangan. Pengendalian dilakukan dengan metoda PID yang berbasiskan mikrokontroller dan sensor gyroscope-accelerometer MPU-6050. Sebagai penggerak dan pengatur posisi untuk mencapai kesetimbangan digunakan motor brushless. Motor brushless yang digunakan sebanyak empat buah, dua motor untuk mengatur pitch dan dua motor untuk mengatur roll. Hasil pengujian memberikan parameter PID, pada pitch yaitu Kp = 1.3; Ki = 0.04; Kd = 18.0; sedangkan pada roll yaitu Kp = 4.0; Ki = 0.02; Kd = 0.01. Pada pengujian penerbangan quadcopter dengan memberikan ganguan pada kesetimbangan quadcopter, hasil dari gangguan tersebut didapatkan nilai respon sistem memiliki rise time 0.13 s, overshoot 6.63 %, settling time 1.7 s untuk pitch dan rise time 0.28 s, overshoot 4.73 %, settling time 1.01 s untuk roll. Kata kunci: quadcopter, Sistem Kendali PID.

Deskripsi Alternatif :

One of the critical problems of quadcopter surgery is controlling balance while flying. In the final project designed and realized a quadcopter equipped with an equilibrium control system. Control is done by using PID method based on microcontroller and sensor gyroscope-accelerometer MPU-6050. As a drive and position regulator to achieve equilibrium, a brushless motor is used. Brushless motors are used as many as four pieces, two motors to adjust the pitch and two motors to adjust the roll. The test results give PID parameters, the pitch is Kp = 1.3; Ki = 0.04; Kd = 18.0; while the roll is Kp = 4.0; Ki = 0.02; Kd = 0.01. In quadcopter flight testing by giving a disturbance to quadcopter equilibrium, the result of the disturbance is that the system response value has rise time 0.13 s, overshoot 6.63%, settling time 1.7 s for pitch and rise time 0.28 s, overshoot 4.73%, settling time 1.01 s for roll. Keywords: Quadcopter, PID.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id