GDL

Robotic Arm Module Using Inverse Kinematics Equation for Robotic Lab Work

Tugas Akhir, 050 / 2019 / TEL
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2020-03-13 09:17:31
Oleh : Rian Sofian - 161311055 (rian.sofian123@gmail.com)
Dibuat : 2020-03-13, dengan 4 file

Keyword : kinematika balik, lengan robot, polinomial
Subjek : inverse kinematics, robotic arm, polynomial

Perancangan gerakan lengan robot menggunakan metode konvensional dilakukan dengan cara menentukan sudut-sudut tiap joint untuk mendapatkan posisi ujung efektor yang diinginkan. Metode konvensional ini memiliki kekurangan apabila posisi ujung efektor yang diinginkan berubah-ubah dan pergerakan tiap efektor tidak halus, maka dibutuhkan sebuah metode yang efektif dalam konfigurasi pergerakan lengan robot. Metode inverse kinematics digunakan untuk mendapatkan sudut-sudut tiap joint (coxa,femur,dan tibia) sehingga posisi ujung efektor dapat diatur sesuai keinginan dan menggunakan persamaan polinomial untuk menentukan trayektori lengan robot sehingga pergerakan dari satu titik ke titik yang lain lebih smooth (halus). Hasil uji coba menunjukan rata-rata error sumbu X , sumbu Y, sumbu Z , 2,48% , 16,75%, 9,99%, berturut-turut. Hasil uji coba persamaan polinomial menunjukan lengan robot dapat bergerak seperti trayektori sesuai yang telah ditentukan. Hasil Tugas Akhir yang telah dibuat akan digunakan sebagai praktikum materi inverse kinematics. Kata Kunci: kinematika balik, lengan robot, polinomial.

Deskripsi Alternatif :

The design of robotic arm movements using conventional methods is by finding out the angles of each joint to get the desired end position of the effector. This conventional method has the disadvantage if the desired end position of the effector is changed and the movement of each effector is not smooth, therefore an effective method is needed in the configuration of robotic arm movements. The inverse kinematics method is used to obtain the angles of each joint (coxa, femur, and tibia) so that the position of the effector tip can be adjusted accordingly and use polynomial equations to determine the trajectory of the robotic arm. So that the movement from one point to the others is smoother. The results show that the average error of the X-axis, Y-axis, and Z-axis are 2.48%, 16.75%, and 9.99%, respectively. The results of the polynomial equation test show that the robotic arm can move like a trajectory according to what has been determined. The result of this final project is going to be used in robotic lab work. Keywords: inverse kinematics, robotic arm, polynomial.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id