GDL

Quadruped Robot Performance Comparison Based on Trot and Wave Gait

Skripsi, 026 / 2021 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2022-12-06 11:23:55
Oleh : Salman Aprillia Al-farisi Syaefullah Affandy Purwana - 171354029 (salman.alfaritsi.tec417@polban.ac.id)
Dibuat : 2022-12-06, dengan 4 file

Keyword : Quadruped Robot, Model Kinematika Robot, Trajectory, Trot gait, Wave gait
Subjek : Robot Kinematics Model, Trajectory, Trot gait, Wave gait

Quadruped robot merupakan jenis robot yang bergerak dengan empat kaki dan memiliki struktur seperti hewan berkaki empat. Pemilihan pembuatan robot berkaki lebih baik dibandingkan robot beroda dikarenakan adanya kaki yang dirancang untuk berpindah dan bergerak secara bebas di medan yang sulit. Robot berkaki bergerak menggunakan motor servo pada setiap kakinya. Kualitas pergerakan berdasarkan mekanik dan pola pergerakan pada quadruped robot cenderung memiliki pola gerak yang tidak baik. Tugas akhir ini bertujuan untuk mendapatkan pola pergerakan terbaik antara pola gerak trot dan wave gait dengan cara membandingkan performa kecepatan, ketepatan jarak berhenti, dan kemiringan sudut bodi robot. Serta dirancang sistem agar robot bergerak sesuai dan akurat untuk mencapai titik yang diinginkan dengan menggunakan metode Inverse Kinematics. Dan dalam memperhalus pergerakan digunakan metode Polinomial Trajectory. Dari hasil percobaan Pada robot 1 untuk kecepatan maksimal dengan delay 10ms pada trot gait sebesar 14,95 cm/s dan wave gait sebesar 3,65 cm/s. Untuk error jarak pada trot gait dengan nilai error rata-rata 5,13 cm dan pada wave gait 3,61 cm. Sedangkan rataan error sudut kemiringan robot pada gerakan maju yaitu trot gait sebesar 15,90 derajat dan wave gait sebesar 10,51 derajat. Pada robot 2 untuk kecepatan maksimal dengan delay 10ms pada trot gait sebesar 11,05 cm/s dan wave gait sebesar 4,14 cm/s. Untuk error jarak pada trot gait dengan nilai error rata-rata 5,00 cm dan pada wave gait 4,10 cm. Sedangkan rataan error sudut kemiringan robot pada gerakan maju yaitu trot gait sebesar 12,97 derajat dan wave gait sebesar 10,85 derajat.

Deskripsi Alternatif :

A quadruped robot is a type of robot that moves on four legs and has a structure like a four-legged animal. The choice of making legged robots is better than wheeled robots because the legs are designed to move and move freely in difficult terrain. The legged robot moves using a servo motor on each leg. The quality of movement based on mechanics and movement patterns on quadruped robots tends to have poor movement patterns. This final project aims to obtain the best movement pattern between trot and wave gait patterns by comparing the speed performance, stopping distance accuracy, and the tilt of the robot body angle. A system is designed so that the robot moves accordingly and accurately to reach the desired point using the Inverse Kinematics method. The Polynomial Trajectory method is used to obtain smooth movement of the robot. The experimental results shows, robot 1 for maximum speed with a delay of 10ms at trot gait of 14.95 cm/s and wave gait of 3.65 cm/s. For distance error on trot gait with an average error value of 5.13 cm and on wave gait 3.61 cm. While the average error angle of the robot in the forward movement is a trot gait of 15.90 degrees and a wave gait of 10.51 degrees. The robot 2 for maximum speed with a delay of 10ms on trot gait of 11.05 cm/s and wave gait of 4.14 cm/s. For distance error on trot gait with an average error value of 5.00 cm and on wave gait 4.10 cm. While the average error angle of the robot in the forward movement is the trot gait of 12.97 degrees and the wave gait of 10.85 degrees.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id