GDL

Autonomous Vehicle Using Route-Based Control with Odometry Method

Tugas Akhir, 023 / 2017 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-09-03 15:05:23
Oleh : Vito Eka Pramudhita Susanto - 131354029 (vito.pramudhita@gmail.com)
Dibuat : 2018-02-07, dengan 4 file

Keyword : Autonomous Vehicle, Odometry, Rotary encoder
Subjek : Autonomous Vehicle, Odometry, Rotary Encoder

Autonomous Vehicle disebut juga kendaraan otonom yang mampu memfasilitasi pengendara untuk merasakan kemudahan dan kenyamanan dalam mengendarai kendaraan. Kendaraan Otonom Menggunakan Kendali Berbasis Rute dengan Metode Odometry merupakan kendaraan yang dapat melaju sendiri ke arah rute yang ditentukan sebelumnya oleh pengendara. Eksperimen yang dilakukan adalah melakukan pembacaan sensor rotary encoder kemudian diolah menggunakan metode odometry berupa software untuk mendapatkan titik koordinat. Penelitian ini terdiri dari beberapa tahap yaitu penentuan spesifikasi dan deskripsi sistem, pembacaan sensor rotary encoder, mengimplementasikan sistem pada prototip, dan pengujian sistem. Penggunaan metode odometry memanfaatkan pembacaan sensor rotary encoder kemudian diolah menjadi titik koordinat. Cara kerja prototip ini adalah dengan memberikan referensi tujuan yang akan dituju kemudian secara autonomous prototip bergerak kearah titik koordinat yang menjadi referensi. Pengujian dilakukan dengan memberikan tujuan jarak jarak 60 cm, 100 cm, 150 cm, 200 cm dan 250 cm masing-masing rata-rata error perhitungan odometry yang dihitung sebesar 0.5cm, 2.63cm, 1.65cm dan 1.1 cm. Pengukuran secara riil didapatkan masing-masing error sebesar 7cm, 13cm, 10cm, dan 20 cm. Pengujian rute langsung, rute 1 dan rute 2. Pengujian rute langsung mempunyai nilai error yang paling kecil yaitu 0,11 cm untuk tujuan X dan 0,25 cm untuk tujuan Y. Pada pengukuran posisi riil mempunyai error x = 3cm dan y = 2cm Kata kunci: Autonomous Vehicle, Odometry, Rotary encoder.

Deskripsi Alternatif :

Autonomous vehicles is able to facilitate the driver to feel the ease and comfort in driving a vehicle. Autonomous Vehicle Using Route-Based Control with Odometry Method is a vehicle that can drive autonomously to the route that have determined before by the driver. The experiment is done with a rotary encoder sensor measurement. Then the data will be processed using odometry method in a form of a software to get the coordinate. This research consist of some phases. In the first phase, the system description will be chosen. Then rotary encoder sensor data will be measured, after that there will be an implementation of the system to the prototype, and last is testing process of the system. The usage of odometry method is making use of the rotary encoder measurement, and then the obtained data will be processed to a coordinate point. The system works after it sends a target reference where it will be gone to and then autonomously, the prototype will move to the reference coordinate. The system is tested with some given distance point, which is 60 cm, 100 cm, 150 cm, 200 cm, and 250 cm. Each of the odometry error after the calculation and analysis are 0.5 cm, 2.63 cm, 1.65cm, and 1.1 cm. Error real positions measurement are 7cm, 13cm, 10cm, and 20 cm. Using the direct route, route 1, and route 2 method. The direct route testing method generate the least error, which is 0.11 cm for X as the target and 0.25 cm for Y as the target. Error real positions measurement are x = 3cm and y = 2cm. Keywords: Autonomous Vehicle, Odometry, Rotary Encoder.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id