GDL

Sensor Fusion Based Head-On Collision Avoidance System (HCAS) Using LiDAR

Skripsi, 027 / 2021 / EK
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2022-12-06 11:26:19
Oleh : Wildan Muhammad - 171354031 (wildan.muhammad@polban.ac.id)
Dibuat : 2022-12-06, dengan 4 file

Keyword : Autonomous Vehicle, HCAS, Lidar, Sensor Fusion, Fuzzy Logic
Subjek : Autonomous Car, RCAS, Lidar, Sensor Fusion, Fuzzy Logic

Beberapa tahun ke belakang, pengembangan sistem kendaraan otomatis masih dilakukan, terutama pada auto driving atau self driving dan sistem penghindar tabrakan depan – depan. Salah satunya yang masih dikembangkan adalah Head-On Colision Avoidance System (HCAS), HCAS adalah suatu sistem keamanan yang diterapkan pada mobil yang berguna untuk menghindari kemungkinan terjadinya kecelakaan lalu lintas berupa tabrakan mobil depan–depan berdasarkan pendeteksian dari sensor jarak antara mobil utama dan mobil lawan yang berada di depannya. Pendeteksian tabrakan menggunakan satu jenis sensor saja masih terbilang kurang akurat sehingga sistem kurang efektif. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sistem yang dapat menghindari kecelakaan tabrakan mobil depan–depan secara otomatis melalui pendeteksian tabrakan yang lebih akurat dan memiliki pendeteksian yang lebih luas. Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah Sensor Fusion, dengan menggabungkan dua jenis sensor yaitu dua buah Sensor Ultrasonik dan satu buah Sensor Lidar untuk mendeteksi kemungkinan terjadinya kecelakaan berupa tabrakan. Fuzzy Logic sebagai pengambil keputusan berupa kecepatan mobil, dan LKAS untuk mempertahankan posisi mobil agar tetap berada di jalur. Respon transien Overshoot sebesar 0%, Rise Time 1, 1 detik, dan Error Steady State sebesar 12%. Kata Kunci: Autonomous Vehicle, HCAS, Lidar, Sensor Fusion, Fuzzy Logic.

Deskripsi Alternatif :

In the past few years, the development of automated vehicle systems is still being carried out, especially in auto driving or self driving and frontal collision avoidance systems. One of them that is still being developed is the Head-On Collision Avoidance System (HCAS), HCAS is a security system applied to vehicles that is useful for avoiding the possibility of traffic accidents in the form of frontal car collisions based on detection from the proximity sensor between the main car and the opponent car. Collision detection using only one type of sensor is still less accurate so the system is less effective. This study aims to create a system that can avoid frontal car collision accidents automatically through collision detection that is more accurate and has a wider detection range. The method used in this study is Sensor Fusion, by combining two types of sensors, namely two Ultrasonic Sensors and one Lidar Sensor to detect the possibility of an accident in the form of a collision. Fuzzy Logic as a decision maker in the form of car speed, and LKAS to maintain the car's position in order to stay on track. Overshoot transient response is 0%, Rise Time is 1, 1 second, and Error Steady State is 12% Keywords: Autonomous Car, RCAS, Lidar, Sensor Fusion, Fuzzy Logic.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id