GDL

Control System Design and Realization on Ball and Beam Plant

Tugas Akhir, 012 / 2015 / TEL
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-07-17 08:41:11
Oleh : Handi Prabowo - 121311008 (handi.pra@gmail.com)
Dibuat : 2018-07-16, dengan 4 file

Keyword : Set point, Plant, PID, kendali, Arduino UNO
Subjek : Set point, Plant, PID, control, Arduino UNO

Plant Ball and Beam merupakan perangkat kendali yang sudah umum digunakan di lab kendali di Perguruan Tinggi dan merupakan standar peralatan lab kendali. Perancangan Plant kendali Ball and Beam ini bertujuan untuk membuat sebuah plant kendali berbasis kendali PID yang dapat dijadikan sebagai modul praktikum mahasiswa. Ball and Beam merupakan sebuah plant kendali dengan terdapat sebuah bola yang dapat bergerak bebas diatas permukaan sebuah batang. Bola ini akan dibuat seimbang dan tetap pada posisi yang telah ditentukan dengan cara memiringkan batang yang dikendalikan oleh motor DC. Umpan balik yang digunakan menggunakan sensor jarak Sharp GP2Y0A21YFK. Posisi bola dapat diatur dan dikendalikan sesuai set point. Plant kendali Ball and Beam sangat penting dalam mempelajari sistem kendali karena plant ini merupakan sistem yang tidak stabil dimana output akan selalu bertambah dengan input yang tetap. Maka dari itu diperlukan kendali sehingga output dapat dikendalikan dan posisi bola stabil. Sistem kendali yang digunakan adalah PID dengan mikrokontroler Arduino UNO dan software Matlab. Hasil percobaan pada Proyek Akhir ini membuktikan bahwa plant Ball and Beam tidak stabil dan sulit dikendalikan. Hasil akhir dari tuning PID bernilai Kp=2,5 dan Td=7,4. Kata Kunci : Set point, Plant, PID, kendali, Arduino UNO.

Deskripsi Alternatif :

Ball and Beam Plant is a control device that already common in control system laboratory of university and declared as a standard device of a control system laboratory. The purpose of making this Ball and Beam system is to create a control system practical module based on PID for student to use at the control system lab for advanced control system. Ball and Beam is a control system that controls a ball which can move freely on a beam. The aim is to keep the ball position at the set point that already configured. This system use distance sensor SHARP G2PY0A21YFK as a feedback. The position of the ball can be configure at anywhere on the beam by adjusting the set point. This system is really important thing on control system study because this system are unstable. The output of the system always change with fixed input.The only way to control it by using closed-loop control. PID controller are chosen to control this system with Arduino UNO as a microcontroller and matlab for programming. The result of this experiment shows that the system really unstable and hard to control. The final result of PID tuning are KP=2,5 and Td=7,4. Key Word : Set point, Plant, PID, control, Arduino UNO.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id