Path: Top > Tugas Akhir - D3 > Jurusan Teknik Elektro > Program Studi Teknik Elektronika > 2015
Desain dan Implemntasi Sistem Kendali pada Inverted Pendulum sebagai Modul Pembelajaran Di Laboratorium Sistem Kendali
Design and Implementation of Control System on Inverted Pendulum as a Practical Module in Control System Laboratory
Tugas Akhir, 05 / 2015 / TELUndergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-07-17 08:37:45
By : Muhammad Fani - 121311015 (muhammadfani94@gmail.com )
Created : 2018-07-16, with 4 files
Keyword : arduino uno, potensiometer, motor dc, kendali PD, metoda ziegler-nichols.
Subject : arduino uno, potensiometer, dc motor, PD controller, ziegler-nichols methods.
Penggunaan sistem kendali otomatis saat ini telah menjadi kebutuhan yang tidak dapat dipisahkan dari kehidupan manusia. Proyek akhir ini bertujuan untuk merancang Inverted Pendulum dengan Arduino-Matlab sebagai modul pembelajaran di Laboratorium Sistem Kendali. Prinsip dasar sistem ini yaitu menyeimbangkan batang pendulum agar tegak lurus terhadap bidang horisontal. Potensiometer digunakan sebagai feedback untuk membaca posisi batang besi, Arduino Uno sebagai modul I/O, dan Motor DC sebagai aktuator. Sistem kendali yang digunakan yaitu kendali PD. Metoda penalaan PD yang digunakan yaitu Metoda Ziegler-Nichols. Pemodelan sistem menggunakan bantuan software Matlab dan Modul PD Analog. Hasil pengujian respon sistem menggunakan PD Analog lebih baik dibanding dengan pemodelan pada Matlab. Metoda yang dapat digunakan yaitu Metoda Ziegler Nichols tipe 2. Adapun nilai parameter kendali akhir adalah Kp=100, Td=0,08 pada pemodelan Matlab dan Kp=520, Td=0,0014 pada Modul PD Analog. Kata kunci: arduino uno, potensiometer, motor dc, kendali PD, metoda ziegler-nichols.
Description Alternative :Utilization of automatic control system currently has become needs which could not be separated from human life. This final project is aimed to design an Inverted Pendulum with Arduino-Matlab as learning modules in the laboratory of control system. The basic principle of this system is to balance the pendulum perpendicular to the horizontal plane. The feedback used is potensiometer as a position sensor, arduino-uno as an I/O modules, and dc motor as an actuator. The control system used is PD controller. The tuning PD controller used Ziegler-Nichols methods. Matlab software and PD analogues modules are used to design controller. Teh result show that signal response from analoge modules is better than digital controller. The method could be used is zigler-nichols type 2 methods. The final result of control system parameters are Kp=100, Td=0,08 in Matlab and Kp=520, Td=0,0014 in PD analog modules. Key word : arduino uno, potensiometer, dc motor, PD controller, ziegler-nichols methods.
Property | Value |
---|---|
Publisher ID | JBPTPPOLBAN |
Organization | |
Contact Name | Erlin Arvelina |
Address | Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga |
City | Bandung |
Region | Jawa Barat |
Country | Indonesia |
Phone | 022 201 3789 ext. 168, 169, 239 |
Fax | 022 201 3889 |
Administrator E-mail | erlin.arvelina@polban.ac.id |
CKO E-mail | erlin.arvelina@polban.ac.id |
Print ...
Contributor...
- Pembimbing 1: Feriyonika, S.T., M.Sc.Eng.
Pembimbing 2: Ir. Suheri Bakar, Editor: Erlin Arvelina
Downnload...
File : KELENGKAPAN TA - 121311015.pdf
(773304 bytes)
File : BAB 1 - 121311015.pdf
(293994 bytes)
File : BAB 2 - 121311015.pdf
(687377 bytes)
File : BAB 5 - 121311015.pdf
(206812 bytes)