GDL

Design and Implementation of Control System on Inverted Pendulum as a Practical Module in Control System Laboratory

Tugas Akhir, 05 / 2015 / TEL
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-07-17 08:37:45
Oleh : Muhammad Fani - 121311015 (muhammadfani94@gmail.com )
Dibuat : 2018-07-16, dengan 4 file

Keyword : arduino uno, potensiometer, motor dc, kendali PD, metoda ziegler-nichols.
Subjek : arduino uno, potensiometer, dc motor, PD controller, ziegler-nichols methods.

Penggunaan sistem kendali otomatis saat ini telah menjadi kebutuhan yang tidak dapat dipisahkan dari kehidupan manusia. Proyek akhir ini bertujuan untuk merancang Inverted Pendulum dengan Arduino-Matlab sebagai modul pembelajaran di Laboratorium Sistem Kendali. Prinsip dasar sistem ini yaitu menyeimbangkan batang pendulum agar tegak lurus terhadap bidang horisontal. Potensiometer digunakan sebagai feedback untuk membaca posisi batang besi, Arduino Uno sebagai modul I/O, dan Motor DC sebagai aktuator. Sistem kendali yang digunakan yaitu kendali PD. Metoda penalaan PD yang digunakan yaitu Metoda Ziegler-Nichols. Pemodelan sistem menggunakan bantuan software Matlab dan Modul PD Analog. Hasil pengujian respon sistem menggunakan PD Analog lebih baik dibanding dengan pemodelan pada Matlab. Metoda yang dapat digunakan yaitu Metoda Ziegler Nichols tipe 2. Adapun nilai parameter kendali akhir adalah Kp=100, Td=0,08 pada pemodelan Matlab dan Kp=520, Td=0,0014 pada Modul PD Analog. Kata kunci: arduino uno, potensiometer, motor dc, kendali PD, metoda ziegler-nichols.

Deskripsi Alternatif :

Utilization of automatic control system currently has become needs which could not be separated from human life. This final project is aimed to design an Inverted Pendulum with Arduino-Matlab as learning modules in the laboratory of control system. The basic principle of this system is to balance the pendulum perpendicular to the horizontal plane. The feedback used is potensiometer as a position sensor, arduino-uno as an I/O modules, and dc motor as an actuator. The control system used is PD controller. The tuning PD controller used Ziegler-Nichols methods. Matlab software and PD analogues modules are used to design controller. Teh result show that signal response from analoge modules is better than digital controller. The method could be used is zigler-nichols type 2 methods. The final result of control system parameters are Kp=100, Td=0,08 in Matlab and Kp=520, Td=0,0014 in PD analog modules. Key word : arduino uno, potensiometer, dc motor, PD controller, ziegler-nichols methods.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id