GDL

07 / 2006 / EC
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2015-11-18 09:21:39
Oleh : Eri Yuslisar (03301006); Syafaruddin Jamil (03301015), Polban
Dibuat : 2006-12-13, dengan 1 file

Keyword : Pengendali PID, Pengendali On-Off, Joystick

ABSTRAK




Perkembangan dunia industri saat ini menuntut kemudahan dan kecepatan. Untuk itu diperlukan alat yang dapat meningkatkan kecepatan produksi dalam suatu industri. khususnya dalam pemindahan barang produksi. Pada Proyek Akhir ini telah direalisasikan robot pemindah barang yang dioperasikan secara manual oleh operator. Alat ini mempunyai dimensi ukuran panjang 800 mm, lebar 800 mm, tinggi 1800 mm, dan beratnya sekitar 25 kilogram. Sedangkan, berat barang yang dipindahkan yaitu maksimum 3,5 kilogram. Rangka bawah pada alat ini didesain serendah mungkin terhadap lantai untuk mengatasi keseimbangan alat ketika sedang manuver. Oleh karena itu, alat ini hanya dapat dioperasikan pada permukaan lantai yang rata agar lantai dan rangka alat tidak bergesekan. Dalam hal pergerakannya, alat ini menggunakan pengendali PID untuk menggerakkan roda, sehingga posisi alat dapat disesuaikan dengan posisi barang yang akan dipindahkan dan tempat penyimpanannya tersebut harus selurus mungkin. Pengendali PID yang digunakan adalah pengendali PI (Proporsional Integral) karena tanggapan yang dihasilkan sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan yaitu memiliki maximum overshoot (Mp) sebesar 16% dan waktu puncak (tp) 0,1 detik. Sehingga didapat nilai parameter kendali Kp = 16,52 , Ki = 384,62 , dan T, = 0,0026 untuk motor roda kiri dan Kp = 31,34, Ki = 416,67, dan T, = 0,0024 untuk motor roda kanan. Sedangkan pada pergerakan lengan, alat ini menggunakan pengendali on-off. Tegangan masukan yang digunakan pada motor roda, motor horizontal, dan motor penjepit sama yaitu 12 Volt namun pemakaian arusnya berbeda. Pemakaian arus pads motor roda sebesar 0,5 Ampere, motor horizontal sebesar 0,4 Ampere, dan motor penjepit sebesar 2,5 Ampere. Sedangkan pada motor vertikal membutuhkan tegangan masukan sebesar 24 Volt dan pemakaian arusnya 0,8 Ampere. Pemakaian arus yang berbeda disebabkan karena motor yang digunakan berbeda sehingga karakteristiknya pun berbeda. Untuk mengoperasikannya, operator menggunakan joystick sebagai set point. Pada joystick terdapat dua batang aluminium dan tiga switch. Batang aluminium sebelah kanan untuk menggerakkan roda kanan dan batang aluminium sebelah kiri untuk menggerakkan roda kiri. Ketiga switch ini digunakan untuk mengendalikan pergerakan lengan robot secara vertikal, horizontal, dan penjepit. Alat ini akan bekerja optimal apabila dikendalikan oleh operator yang andal dan mengetahui cara menggunakan joystick. Sehingga kecepatan alat ini dalam memindahkan barang bergantung dari kemahiran operator dalam menggunakan joystick. Dalam hasil pengujian, alat ini dapat bekerja dengan balk. Alat ini dapat memindahkan 5 barang dengan beban tiap barangnya 0,5 kilogram sejauh 4 meter selama 40 detik. Sedangkan untuk pemindahan barang dengan jarak sejauh 12 meter, alat ini dapat menyelesaikan tugasnya selama 1 menit.

Deskripsi Alternatif :

ABSTRAK




Perkembangan dunia industri saat ini menuntut kemudahan dan kecepatan. Untuk itu diperlukan alat yang dapat meningkatkan kecepatan produksi dalam suatu industri. khususnya dalam pemindahan barang produksi. Pada Proyek Akhir ini telah direalisasikan robot pemindah barang yang dioperasikan secara manual oleh operator. Alat ini mempunyai dimensi ukuran panjang 800 mm, lebar 800 mm, tinggi 1800 mm, dan beratnya sekitar 25 kilogram. Sedangkan, berat barang yang dipindahkan yaitu maksimum 3,5 kilogram. Rangka bawah pada alat ini didesain serendah mungkin terhadap lantai untuk mengatasi keseimbangan alat ketika sedang manuver. Oleh karena itu, alat ini hanya dapat dioperasikan pada permukaan lantai yang rata agar lantai dan rangka alat tidak bergesekan. Dalam hal pergerakannya, alat ini menggunakan pengendali PID untuk menggerakkan roda, sehingga posisi alat dapat disesuaikan dengan posisi barang yang akan dipindahkan dan tempat penyimpanannya tersebut harus selurus mungkin. Pengendali PID yang digunakan adalah pengendali PI (Proporsional Integral) karena tanggapan yang dihasilkan sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan yaitu memiliki maximum overshoot (Mp) sebesar 16% dan waktu puncak (tp) 0,1 detik. Sehingga didapat nilai parameter kendali Kp = 16,52 , Ki = 384,62 , dan T, = 0,0026 untuk motor roda kiri dan Kp = 31,34, Ki = 416,67, dan T, = 0,0024 untuk motor roda kanan. Sedangkan pada pergerakan lengan, alat ini menggunakan pengendali on-off. Tegangan masukan yang digunakan pada motor roda, motor horizontal, dan motor penjepit sama yaitu 12 Volt namun pemakaian arusnya berbeda. Pemakaian arus pads motor roda sebesar 0,5 Ampere, motor horizontal sebesar 0,4 Ampere, dan motor penjepit sebesar 2,5 Ampere. Sedangkan pada motor vertikal membutuhkan tegangan masukan sebesar 24 Volt dan pemakaian arusnya 0,8 Ampere. Pemakaian arus yang berbeda disebabkan karena motor yang digunakan berbeda sehingga karakteristiknya pun berbeda. Untuk mengoperasikannya, operator menggunakan joystick sebagai set point. Pada joystick terdapat dua batang aluminium dan tiga switch. Batang aluminium sebelah kanan untuk menggerakkan roda kanan dan batang aluminium sebelah kiri untuk menggerakkan roda kiri. Ketiga switch ini digunakan untuk mengendalikan pergerakan lengan robot secara vertikal, horizontal, dan penjepit. Alat ini akan bekerja optimal apabila dikendalikan oleh operator yang andal dan mengetahui cara menggunakan joystick. Sehingga kecepatan alat ini dalam memindahkan barang bergantung dari kemahiran operator dalam menggunakan joystick. Dalam hasil pengujian, alat ini dapat bekerja dengan balk. Alat ini dapat memindahkan 5 barang dengan beban tiap barangnya 0,5 kilogram sejauh 4 meter selama 40 detik. Sedangkan untuk pemindahan barang dengan jarak sejauh 12 meter, alat ini dapat menyelesaikan tugasnya selama 1 menit.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi	Polban
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id