GDL

PID Control System in Automatic SIght Gun Using Ziegler-Nichols Method

Tugas Akhir, 003 / 2015 / TEL
Undergraduate Theses from JBPTPPOLBAN / 2018-07-17 08:37:37
Oleh : Sandi Ruhandi - 121311028 (sandi.r1993@gmail.com )
Dibuat : 2018-07-16, dengan 4 file

Keyword : motor DC, ziegler-nichols, image processing, kendali PID, webcam.
Subjek : DC motor, ziegler-nichols, image processing, control PID, webcam.

Saat ini peran manusia sudah banyak digantikan oleh sebuah robot terutama dalam bidang yang sangat berbahaya seperti bidang militer. Dalam proyek akhir ini dilakukan penelitian mengenai pembuatan sistem kendali PID pada pembidik senjata otomatis menggunakan metode ziegler-nichols dengan menggunakan camera sebagai sensor. Material yang digunakan untuk membuat mekanik adalah akrilik dengan ketebalan 5 mm dengan aktuator berupa 2 buah motor DC yang akan menggerakan airsoft gun ke posisi horizontal dan vertical. Alat ini menggunakan webcam untuk mendeteksi adanya objek (warna merah) dengan metoda image processing dan kendali PID menggunakan software matlab 2013a. Dalam eksperimen, alat ini diuji dengan membandingkan hasil antara ziegler-nichols tipe 1 dengan tipe 2 dalam berbagai kondisi, mulai dari kondisi ruangan yang terang sampai gelap. Pada saat background putih dan gelap, dan dari jarak 20 cm – 5,5 m. Hasil eksperimen menunjukan bahwa ziegler-nichols tipe 2 lebih baik dari pada ziegler-nichols tipe 1 dengan nilai parameter PID terakhir yang digunakan, Kp=1,28, Ti=0,6251, Td=0,0849, rise time 0,628 s, overshoot 15,08 %, settling time 14,71 s, steady state error 4,4 % untuk posisi horizontal sedangkan untuk posisi vertical Kp=1,07, Ti=0,559, Td=0,1155, rise time 0,47 s, overshoot 16,9 %, settling time 5,09 s, steady state error 0,7 % dan sistem akan bekerja dengan baik selama objek masih terdeteksi oleh webcam. Kata kunci: motor DC, ziegler-nichols, image processing, kendali PID, webcam.

Deskripsi Alternatif :

Currently the role of humans are already many replaced by a robot especially in the field of a very dangerous as the military. The last project done research about PID Control System in Automatic Sight Gun Using Ziegler-Nichols Method. Materials used to make mechanical is an acrylic with a 5 mm thickness of the actuator with two dc motor that will move airsoft gun to the position of horizontal and vertical synchronization. An instrument is using the webcam to detect any object ( a red color with method of image processing and control PID use of software Matlab 2013a. In experiments , this instrument is tested by comparing the results between ziegler nichols type 1 with type 2 in various conditions , starting from the condition of a bright room until dark , in the background of white and dark, and from a distance of 20 cm to 5.5 m. The results of experiments show that nichols ziegler type 2 better than on ziegler nichols type 1 at the last pid parameters used, Kp = 1.28, Ti = 0,6251, Td = 0,0849, rise time 0,628 s, overshoot = 15,08 %, settling time = 14,71 s, steady state error = 4.4 % to a horizontal position as for the position of vertical synchronization Kp = 1,07, Ti = 0,559, Td = 0,1155, rise time = 0.47 s, overshoot = 16.9 %, settling time = 5,09 s, steady state error = 0.7 % and the system will work well for the object is detected by the webcam . Keyword: DC motor, ziegler-nichols, image processing, control PID, webcam.

Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

Properti	Nilai Properti
ID Publisher	JBPTPPOLBAN
Organisasi
Nama Kontak	Erlin Arvelina
Alamat	Jl. Trsn. Gegerkalong Hilir Ds. Ciwaruga
Kota	Bandung
Daerah	Jawa Barat
Negara	Indonesia
Telepon	022 201 3789 ext. 168, 169, 239
Fax	022 201 3889
E-mail Administrator	erlin.arvelina@polban.ac.id
E-mail CKO	erlin.arvelina@polban.ac.id